Fue mandada construir por Don Pedro de Agén, primer obispo de Segovia, cuando se llevó a cabo la donación real de la Villa de Turégano a la Mitra segoviana, a principios del s. XII. En la misma época se mandó construir la Iglesia de San Miguel que se encuentra en el interior del castillo.
En la Iglesia de Santiago hay culto a diario, aquí se rezan las misas, los rosarios y se celebran bodas, bautizos y otros eventos.
Existían ya dos Iglesias en la Villa, ahora desaparecidas, que eran la de San Juan, construida en lo alto de un cerro extramuros del castrum, y la de San Pedro, en el barrio de El Burgo. De la primera no se tiene constancia de ella a partir del s. XVI y la segunda poco después de estas fechas sería convertida en ermita (la ermita de Santa María) y después desmantelada con la desaparición del barrio y la creación de la «Huerta del Señor Obispo», residencia temporal de los obispos de Segovia.
La Iglesia de Santiago fue restaurada a finales de los años 80, y ha conservado casi intacto su retablo mayor rococó dorado, realizado en 1762 por el segoviano Francisco Rodríguez, con la figura de Santiago en lo alto, hasta su restauración en 2008-2010. En esta segunda actuación, este retablo mayor se ha trasladado hasta el arranque del presbiterio y preside la iglesia desde una posición más avanzada, dejando libre el espacio del ábside.
Durante unas labores de limpieza de la primera actuación, detrás del sagrario se observó una oquedad en el retablo que ocultaba otro interior románico de piedra, que puede datar de finales del s XII. Entre Ayuntamiento y varios vecinos de la villa que lucharon por el descubrimiento íntegro de las esculturas, se consiguió que La Dirección General de Patrimonio Cultural adjudicara el proyecto de restauración por importe de 368.360 euros, y fue a la empresa María Suárez.
Se trata de un retablo en piedra que muestra diferentes figuras, algunas de ellas con cierta policromía. Los primeros estudios del mismo no dejan muy claro quien fue su autor. Hasta la fecha, en España tan sólo parece que hay tres precedentes de templos que atesoren relieves de características similares: la Seo de Zaragoza, la Catedral de Santo Domingo de la Calzada en La Rioja y la iglesia de Santiago de Turégano.
Uno de los relieves románicos representa a Santiago el Mayor, mientras que el otro muestra un Pantocrátor sobre tres peregrinos, a cuyos pies se ven las figuras de un rey, una reina y un obispo, arrodillados frente a Santiago. Los expertos interpretan la escena en relación con el auge del culto al apóstol durante el siglo XIII (la catedral de Santiago de Compostela fue consagrada en 1211). De acuerdo con esta hipótesis, el conjunto escultórico de Turégano podría haberse tallado en torno al año 1230
También han aparecido restos de otras pinturas sobre los sillares, entre las que destacan las geométricas y la figura de un ángel en los laterales así como la decoración de la sillería con trazos rojos y brotes vegetales en la bóveda.
Se han restaurado las esculturas y las pinturas descubiertas con tratamientos de limpieza, consolidación y la reintegración cromática y de volúmenes. También, se han tratado los suelos y muros del espacio recuperado y se ha devuelto la iluminación natural a los tres ventanales del ábside que se encontraban cegados, incluido uno de ellos que estaba tabicado e integrado dentro del espacio de la sacristía que se construyó posteriormente.
