En unos privilegios reales que datan de 1135, esta pueblo se conocía como Toroda. También ha sido nombrado en otros documentos como Torodam, Torodanum y Torodano. En dos bulas que datan de 1232, aparece como Toroganum (acusativo de Toroga). Así ha ido evolucionando hasta el actual Turégano.
La documentación que existe de esta Villa empieza a ser importante a partir del s. XII. Por aquel entonces reinaba Doña Urraca, hija de Alfonso VI. Ella fue quien el 11 de noviembre de 1123 (1161 de la era antigua) hiciera donación a la Mitra segoviana, en la persona de Don Pedro de Agén, obispo de la capital, de «Torodano» y Cova Caballar. Muerta Doña Urraca, su hijo Alfonso VII confirmó la donación el 9 de abril de 1136.
Desde entonces en la Villa han ocurrido hechos importantes. En 1390, con la corte en Turégano, Juan I firmó la carta de Fundación de Benito de Valladolid. En 1425 Juan II (padre de Isabel La Católica) establece en Turégano la Cancillería y la Audiencia de Castilla.
Turégano fue importante en el enfrentamiento dinástico entre Isabel La Católica y su hermano Enrique IV allá por el año 1474. Varias veces el rey Fernando se protegió en el castillo donde estaba el obispo Arias Dávila.
También se han celebrado varios Sínodos, uno en 1440, otro en 1473 y el más importante, en 1483, que supuso el punto de partida para la nueva organización de la diócesis.
En 1586 fue encarcelado en la Prisión de Estado del Castillo de Turégano, el que fuera primer ministro del rey Felipe II, Antonio Pérez.
Por esta Villa han pasado personajes ilustres como José Ortiz-Echague, que con su fotografía ha mostrado Turégano por todo el mundo, o Camilo José Cela, en su viaje por Castilla La Vieja para ilustrar su libro «Judíos, moros y cristianos». Otros autores como Lope de Rueda y Azorín también han tenido inspiración en Turégano. También hay que mencionar a D. Esteban Vicente, que con sus cuadros ha llevado Turégano por todo el mundo.